关键词：YASKWA GP25机器人保养，安川机械手保养

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通过丰富的功能和核心组件，可满足散装零件抓取、嵌装、组装、打磨、加工等广泛用户的需求。

6轴垂直多关节型
负载：25KG
动作范围：1730ｍｍ
控制柜：YRC1000
用途：搬运、取件/包装、码垛、组装/分装

提高生产性
●合成速度比现有机型提升约30% 实现节拍时间缩减
●采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计
●采用中空手臂构造，可将传感器线缆以及气体管道内置其中
●合成速度比现有机型提升约30% 实现节拍时间缩减 

●采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计 

●采用中空手臂构造，可将传感器线缆以及气体管道内置其中 抗干扰的坚固构造
●机器人手腕部分采用IP67标准 
●可对应接头基座面向下引出

提升维护性
●减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
● 大幅度缩减电缆定期更换作业时间

标准规格		MOTOMAN-GP25
型号		YR-1-06VXH25-A00
构造		垂直多关节型（6个自由度）
可搬质量*1		25kg
最大可达		1730 ㎜
重复定位精度*2		±0.06mm
动作范围	S轴（旋转）	-180°- +180°
	L轴（下臂）	-105° - +155°
	U轴（上臂）	-86° - +160°
	R轴（手腕旋转）	-200° - +200°
	B轴（手腕摆动）	-150° - +150°
	T轴（手腕回转）	-455° - +455°
最大速度	S轴（旋转）	3.67rad/s, 210°/s
	L轴（下臂）	3.67rad/s, 210°/s
	U轴（上臂）	4.63rad/s, 265°/s
	R轴（手腕旋转）	7.33rad/s, 420°/s
	B轴（手腕摆动）	7.33rad/s, 420°/s
	T轴（手腕回转）	15.44rad/s, 885°/s
容许力矩	R轴（手腕旋转）	52N.m
	B轴（手腕摆动）	52N.m
	T轴（手腕回转）	32N.m
容许惯性力矩 （GD2/4）	R轴（手腕旋转）	2.3kg.m2
	B轴（手腕摆动）	2.3kg.m2
	T轴（手腕回转）	1.2kg.m2
本体质量		250kg
防护等级		本体：IP54, 手腕轴：IP67
安装环境	温度	0° - +45°
	湿度	20% - 80%RH（无结露）
	震动	4.9m/s2以下
	其他	不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
电源容量*3		2.0kVA
安装方式*4		置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式
用途		搬运、取件/包装、码垛、组装/分装
备注		*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。 *2：JIS B 8432为基准。 *3记载了自轴的动作范围而不是对地基准。 *4：因用途，动作模式而异。 *5：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。 (注)本表是以SI单位系为记载。